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== 概述 / Overview ==
"叉车料架堆叠"是叉车 / 高位叉车在已有料架（或货物 / 料筐）上方再堆放一架的自动化动作，常见于密集仓储与异常工艺缓存区。它在 [[Special:MyLanguage/自动识别托盘取放货|取托盘动作]] 之上增加 "目标层识别" 与 "高位放料的姿态闭环"。

"Forklift stacking" extends [[Special:MyLanguage/自动识别托盘取放货|pallet pick & place]] with two pieces: ''target-tier detection'' (where to place this pallet on top of an existing stack) and ''high-rise placement pose control'' (because high-rise drift is much larger than ground-level drift).

== 适用场景 / Scenarios ==
* 标准托盘堆 2–3 层（高度 ≤ 3 m）
* 密集仓库的料架对料架堆叠
* 卷料 V 托堆叠（V 槽对 V 槽）
* 工序间缓冲区的临时堆叠

== 前置条件 / Prerequisites ==
{| class="wikitable"
! 项 / Item !! 要求 / Requirement
|-
| 叉车型号 / Forklift model || 高位叉车（reach truck 或 stacker），叉齿可升至 ≥ 设计堆高 / High-rise forklift
|-
| 高度传感 / Height sensor || 叉齿高度可读（编码器）/ Fork height readable (encoder)
|-
| 倾角传感 / Tilt sensor || 叉门架倾角可读，建议 IMU 反馈 / Mast tilt readable, IMU strongly recommended
|-
| 上层料架检测 / Upper-tier detector || 3D 激光 / 2D 上扬激光、或可调高度 2D 激光 / 3D lidar, upward-tilted 2D, or height-adjustable 2D
|-
| 包络 / Envelope || 叉齿高位状态下的"高位包络"必须单独声明 / "High-rise envelope" declared separately
|}

'''重要 / Important'''：MDCS 默认的 2D 激光雷达高度只覆盖地面层；堆叠动作必须依赖一台 ''可升降 2D 激光'' 或 ''前视 3D 激光''。具体连接见 [[Special:MyLanguage/3D激光雷达适配|3D激光雷达适配]]。

== 工作流程 / Pipeline ==
# '''进入仓位 / Enter bay''' — 巡线到目标仓位 ''Approach'' 站点（车头朝向已堆好的料架）。
# '''检测下层 / Locate base''' — 用前向 2D 激光定位地面层料架的横向中心。
# '''升叉 / Lift fork''' — 把叉齿升到 ''目标层底面 + 30 mm''，避免接触下层。
# '''检测上层目标 / Locate target tier''' — 切到上扬 2D / 3D 激光，提取目标层（下层料架上沿 + 已堆放料架顶面）的几何，确认放置坐标。
# '''横向精对位 / Lateral fine-align''' — 在已升高的状态下用 ''高位包络'' 调整车体横向位置（不要再前进）。
# '''落料架 / Lower fork''' — 缓慢降叉，距目标层 5 mm 时切到 ''微调速度'' 直至 `forkLoadDetected` 由 1 变 0（重量传感）。
# '''倒车离场 / Withdraw''' — 倒车 ''叉齿长度 + 200 mm'' 后再降叉到行驶位。

== 关键 Movement / Key movements ==
{| class="wikitable"
! 阶段 / Stage !! Clumsy Movement / Helper
|-
| Approach → Bay || `SteeringLineFollowing`
|-
| Locate base + lateral align || `AutoShelfFetching_ManyLegs` (with `stopAtDist=300`)
|-
| Vertical jog (fork up / down) || Medulla upper-IO `forkHeight`
|-
| Locate target tier || `LidarDetect3DTemplate` or `LidarDetect2DTier`
|-
| High-rise pose hold || `HighRiseHold` Movement (loops the 3D detector + small lateral correction)
|-
| Withdraw || `SteeringLineFollowingReverse`
|}

== 高位包络 / High-rise envelope ==
叉车叉齿升高后，车体重心、可达性与摆动半径都改变；MDCS 调度需要使用"高位包络"避免与高位货架、柱子相撞。
A raised mast changes centre-of-mass, reachability and swing radius. Declare a '''high-rise envelope''' so traffic control respects it.

声明位置：CAD 工具 → 车型属性 → ''alternate envelopes'' → 添加 ''high-rise'' 触发条件 `forkHeight > 500 mm`。详见 [[Special:MyLanguage/使用手册 - Simple:包络如何定义|Simple:包络如何定义]] 与 [[Special:MyLanguage/可达性状态编程|可达性状态编程]]。

== 调试要点 / Tuning ==
* '''横向偏移随高度增大 / Lateral error grows with height''': 叉门架柔性，启用 IMU 反馈的 `HighRiseHold` 补偿。
* '''叉齿误压下层 / Fork crushes base''': `forkLoadDetected` 阈值偏低；或 ''慢降速度'' 太快。
* '''目标层检测失败 / Target tier not found''': 检查上扬激光的视场是否覆盖目标层；若用 2D 激光要等可升降平台稳定后再读取。
* '''落料后车晃 / Vehicle sway after release''': 重心变化引起，先收叉再退出。

== 安全与节拍 / Safety & timing ==
* 高位放料过程禁止旁车进入工位 1.5 m 范围。
* 与人共用车道时 ''叉齿在升降中视为运动包络的一部分''；速度需降为常速的 30%。
* 单次堆叠节拍 (KPI baseline)：标准 1100 × 1100 mm 木托盘堆 2 层 ≈ 35 s（含进位、堆叠、退出）。

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/使用叉车自动取托盘功能|使用叉车自动取托盘功能]] — 取托盘
* [[Special:MyLanguage/自动识别工位并取放货|自动识别工位并取放货]] — 算法底层
* [[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]] — 料筐场景
* [[Special:MyLanguage/叉车适配案例|叉车适配案例]]
* [[Special:MyLanguage/可达性状态编程|可达性状态编程]]

[[Category:运动控制使用手册]]