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== 概述 / Overview ==
天眼系统（Skyeye）是 MDCS 中的 ''高位 3D 视觉''组件：在装卸车口、密集仓储区等关键位置吊装俯拍 3D 相机，把全局货物 / 堆码 / 车辆状态实时回传给 SimpleComposer，让多 AGV 协同完成单车感知盲区的作业。

Skyeye is MDCS's '''overhead 3D vision''' subsystem: ceiling-mounted 3D cameras at critical points (loading docks, dense storage) provide a global view of cargo / stacks / vehicles to SimpleComposer in real time, enabling multi-AGV cooperation where individual AGVs can't see.

== 系统组件 / Components ==
{| class="wikitable"
! 部件 / Part !! 规格 / Spec
|-
| 高位 3D 相机 / Overhead 3D camera || ToF 或结构光，安装高度 ≥ 4 m / ToF or structured light, ≥ 4 m mount
|-
| 推理服务 / Inference service || 把 3D 点云转 ''格点占用 + 朝向''，发布到 SimpleComposer
|-
| 数据通道 / Channel || HTTP / WebSocket / DObject 共享内存
|-
| 标定 / Calibration || 相机外参对齐到仓库世界坐标系
|-
| SimpleComposer SkyeyeStrategy 插件 || 调度策略：[[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]
|}

== 典型应用 / Typical use cases ==
* '''半挂车装车 / 卸车''' — 见 [[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]
* '''集装箱卸货'''
* '''密集堆垛区智能堆码''' — 见 [[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]
* '''高架仓拣选辅助''' — 全局看哪一架还有空位
* '''异常监控''' — 货物倒塌、人员闯入、设备故障

== 数据契约 / Data contract ==
天眼推理服务发布 ''帧''级数据：
The inference service publishes per-frame data:

<syntaxhighlight lang="json">
{
  "ts": 1715843200,
  "areaId": "DOCK_NORTH",
  "frame": 12345,
  "objects": [
    { "id": 17, "type": "wood_pallet",
      "x": 850, "y": 600, "z": 230, "theta": 0.04,
      "size": {"w": 1100, "l": 1100, "h": 150},
      "conf": 0.91 },
    { "id": 18, "type": "kit_bin",
      "x": 1820, "y": 600, "z": 250, "theta": 0.0, "conf": 0.88 }
  ],
  "grid": {
    "cellSize": 200,
    "cells": [ /* ... */ ]
  }
}
</syntaxhighlight>

== 与 AGV 自身感知的协同 / Cooperation with on-AGV sensing ==
天眼提供 ''全局'' + ''粗精度''（≈ ±50 mm），AGV 自身激光 / 3D 提供 ''局部'' + ''细精度''（≈ ±10 mm）。MDCS 把它们结合：

Skyeye gives '''global + coarse''' (≈ ±50 mm); on-AGV sensing gives '''local + fine''' (≈ ±10 mm). They combine:

* '''分工 / Division of labour''': Skyeye 告诉 AGV "去哪"；AGV 自己 "怎么去 + 精对位"。
* '''冲突仲裁 / Conflict resolution''': 二者分歧时，''以局部传感为准 + 让 Skyeye 重扫''。
* '''时间同步 / Time sync''': NTP / PTP，误差 < 100 ms。

== 标定 / Calibration ==
天眼相机的外参 = ''相机到仓库世界坐标系''变换。标定流程：
Calibration of the camera-to-world transform:

# 在相机视场内放 N ≥ 4 个 ''已知位置''的标定靶（地面贴 AprilTag）。
# 相机扫一帧 → 检测靶位置（相机坐标系）。
# 用标定靶世界坐标 + 相机坐标做最小二乘 → 外参。
# 误差 ≤ 20 mm 视为合格。

# Place N ≥ 4 known-pose calibration targets in the FOV.
# Scan; detect their positions in the camera frame.
# Least-squares from world ↔ camera point pairs → extrinsics.
# Acceptable error ≤ 20 mm.

详见 [[Special:MyLanguage/标定与校准|标定与校准]]。

== 部署 / Deployment ==
* 推荐每个装卸口 ''≥ 1''台天眼，重要节点 2 台冗余。
* 安装位置：避开起吊 / 叉车作业的物理路径。
* 数据带宽：单 3D 相机 ~30 Mbps，多相机用千兆以太 / 私有 VLAN。
* 推理服务部署：本地 GPU 工控机（推荐）或边缘 / 云（按延迟需求）。

== 失败模式 / Failure modes ==
{| class="wikitable"
! 失败 / Failure !! 处理 / Recovery
|-
| 相机断电 / Camera offline || SimpleComposer 标该区域 ''Skyeye-down''，暂停天眼依赖任务
|-
| 标定漂 / Drift || 自动重扫 ''参考靶''；偏差 > 50 mm 触发人工复测
|-
| 视觉遮挡 / Occlusion (overhead crane, banner) || 切到激光 SLAM + 局部 AGV 感知
|-
| 误识别 / False detection || 置信度阈值 + 多帧一致性 + 人工标注的负例反馈
|}

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]
* [[Special:MyLanguage/自动装卸车应用|自动装卸车应用]]
* [[Special:MyLanguage/3D相机适配|3D相机适配]]
* [[Special:MyLanguage/天花板SLAM|天花板SLAM]] — 注意视角相反

[[Category:特殊技术方案]]