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== 概述 / Overview ==
本页是 MDCS '''运维与使用''' 的总入口，面向集成商 / 现场工程师 / 操作员。它把现有的使用手册按 ''从部署到日常运维''的顺序串联起来。完整的离线副本见 `D:\src\cookbook\HOW_TO_USE.md`。

This is the hub for MDCS '''operations and usage''', for integrators / commissioning engineers / operators. It stitches the existing usage manuals into a deploy-to-daily-ops sequence. The offline mirror lives at `D:\src\cookbook\HOW_TO_USE.md`.

== 1. 系统组件 / System anatomy ==
MDCS 在生产现场是 4 个进程协同工作：
MDCS is 4 cooperating processes on a production site:

* '''Medulla''' — 硬件抽象层 + 插件加载器 / hardware-abstraction layer + plugin loader (`D:\src\M2`)
* '''Detour''' — 定位系统 / positioning system (`D:\src\Detour`)
* '''Clumsy''' — 车载自动驾驶 / on-vehicle autopilot (`D:\src\Clumsy`)
* '''SimpleComposer''' — 车队 UI + 调度 / fleet UI + scheduler (`D:\src\Simple\SimpleComposer`)

进程间通过共享内存（[[Special:MyLanguage/DObject共享内存协议|DObject]]）通讯。详细分层见 [[Special:MyLanguage/车体抽象原理|车体抽象原理]]。

The processes communicate via shared memory ([[Special:MyLanguage/DObject共享内存协议|DObject]]). Layered details: [[Special:MyLanguage/车体抽象原理|vehicle abstraction]].

== 2. 部署流程 / Deployment ==
按顺序：
In order:

# 硬件清单与选型 / Hardware checklist & selection — [[Special:MyLanguage/激光雷达选型测试报告|激光雷达选型测试报告]], `wiki/MDCS-Walkthrough`
# Detour 部署 / Install Detour — [[Special:MyLanguage/下载并部署Detour|下载并部署Detour]], [[Special:MyLanguage/安装Detour|安装Detour]]
# 完整 MDCS 部署 / Full MDCS deployment — [[Special:MyLanguage/使用手册 - MDCS软件部署方法介绍|MDCS软件部署方法介绍]], [[Special:MyLanguage/使用手册 - Linux MDCS部署配置和操作说明|Linux MDCS部署配置和操作说明]]
# 许可激活 / Licensing — 经 `auth.lessokaji.com` 申请机器绑定 license / via `auth.lessokaji.com` for machine-bound license
# 网络拓扑 / Network topology — 默认端口 Medulla 8081 / Detour WebUI / Clumsy 30080 / SimpleComposer Nancy 9050+

== 3. 站点初始化 / Site bring-up ==
# 车体几何 layout JSON 配置 — `LayoutDefinition.CartLayout` at `D:\src\Detour\DetourCore\CartDefinition\LayoutDefinition.cs:79`
# 标定（顺序敏感）/ Calibration (order matters):
#* 轮径 + 轮距 / Wheel diameter + track — [[Special:MyLanguage/MDCS引擎适配机器人入门教学|MDCS引擎适配机器人入门教学]]
#* 激光雷达水平度 / Lidar horizontality — [[Special:MyLanguage/标定与校准|标定与校准]]
#* 激光雷达外参 / Lidar extrinsics — [[Special:MyLanguage/标定激光雷达外参|标定激光雷达外参]]
#* 双雷达外参 / Dual-lidar extrinsics — [[Special:MyLanguage/使用手册 - 双雷达标定手册|使用手册 - 双雷达标定手册]]
# SLAM 建图 + 编辑 / SLAM mapping + edit — [[Special:MyLanguage/激光SLAM建图|激光SLAM建图]], [[Special:MyLanguage/激光地图编辑指南|激光地图编辑指南]]
# SimpleComposer 场景搭建 / Scene authoring — [[Special:MyLanguage/开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具|CAD工具]]
# 试运行 / Test drive — 手动 + 自动 / manual + automated

== 4. 任务下发 / Mission dispatch ==
3 个入口：
3 surfaces:

* SimpleComposer UI ("Send car to site", "Run mission template")
* Nancy HTTP API (`POST /api/dispatch`)
* WMS 集成 / WMS integration — 见 [[Special:MyLanguage/如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发|如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发]]

任务编译流程 / Mission compilation: 业务 → `SegmentPlan` → TopazScript → 车载 ClumsyCar / 自评估车。详见 [[Special:MyLanguage/AGV任务运行逻辑|AGV任务运行逻辑]]。

== 5. 标定速查 / Calibration cookbook ==
{| class="wikitable"
! 步骤 / Step !! 文档 / Doc !! 允许误差 / Tolerance
|-
| 轮径 + 轮距 || [[Special:MyLanguage/MDCS引擎适配机器人入门教学|引擎适配教学]] || ≤ 2% drift / 5 m
|-
| 激光雷达水平 || [[Special:MyLanguage/标定与校准|标定与校准]] || ≤ 0.3°
|-
| 激光雷达外参 || [[Special:MyLanguage/标定激光雷达外参|标定激光雷达外参]] || ≤ 5 mm / 0.2°
|-
| SLAM 地图 || [[Special:MyLanguage/激光SLAM建图|激光SLAM建图]] || ≤ ±50 mm / ±2°
|-
| 二维码（纯模式）|| [[Special:MyLanguage/纯二维码导航|纯二维码导航]] || ≤ ±5 mm / ±0.2°
|}

== 6. 监控与诊断 / Monitoring & diagnostics ==
* SimpleComposer 主画布：车辆状态颜色（绿/蓝/黄/红）+ 锁占用 + Trace 面板。
* DLog：结构化日志 `logs/<YYYY-MM-DD>.log`，主题 `$lidar`, `$slam`, `$dobject`, `$watchdog` 等。
* Hedingben (Wawa)：toast 通知 / toast notifications — [[Special:MyLanguage/看门狗Wawa使用说明|看门狗Wawa使用说明]]
* 录制与回放 / Recording & replay — [[Special:MyLanguage/使用手册 - 数据录制与回放手册|数据录制与回放手册]]

== 7. 常见运维流程 / Common procedures ==
* 添加车辆到现网 / Add a vehicle — 完整流程见 HOW_TO_USE.md §6.1
* 不停机更新插件 / Hot-swap plugin — 车辆 "暂停服务" → 推送 DLL → 重启 Medulla → "重新服务" / take out of service → push DLL → restart Medulla → return
* 地图增量更新 / Map incremental update — 推荐人工审批模式 / manual-approval mode recommended
* 锁恢复 / Lock recovery — Trace 面板定位卡死 + 手动释放（管理员）/ Trace panel + manual release

详见 HOW_TO_USE.md §6 与 [[Special:MyLanguage/使用手册 - 车队管控|使用手册 - 车队管控]]。

== 8. 灾难恢复 / Disaster recovery ==
* SimpleComposer 场景 JSON 文件 / scene JSON — 每晚备份
* SLAM 地图（`*.2dlm` / `*.gtex` / `*.memslam` / `tagmap.json`）— 每次编辑后备份
* 单车 IPC 替换流程 / Per-vehicle IPC restore — 详见 HOW_TO_USE.md §8.4
* 重新激活 license — 通过 `auth.lessokaji.com`

== 9. 关联文档 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/插件开发指南|插件开发指南]] — 插件作者视角
* [[Special:MyLanguage/核心开发指南|核心开发指南]] — 平台开发者视角
* [[Special:MyLanguage/MDCS-Walkthrough|MDCS-Walkthrough]] — 整体概述
* [[Special:MyLanguage/车体抽象原理|车体抽象原理]] — 三层模型

[[Category:使用手册]]