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== 概述 / Overview ==
清洁机器人是 MDCS 在 ''商业清洁 / 工业清洁''场景的应用：把自动驾驶 + 清洁工具（拖布、刷子、吸水扒、消毒喷雾）集成在一台 AGV 上，自动覆盖大面积地面。MDCS 提供其底盘 / 定位 / 调度的基础设施；清洁工具的协议是 ''厂商私有''，通过 Medulla 适配。

A cleaning robot is the MDCS application in ''commercial / industrial cleaning'': autonomous driving + cleaning tools (mop, brush, squeegee, disinfectant sprayer) on one AGV for large-area floor coverage. MDCS provides chassis / localisation / scheduling; cleaning-tool protocols are vendor-specific and adapted via Medulla.

== 业务场景 / Scenarios ==
* 大型仓库 / 工厂车间地面拖洗
* 商超 / 机场 / 地铁站清洁
* 食品厂 GMP 区域消毒
* 医院床下消毒
* 矿区粉尘清扫

== 与其它 AGV 的区别 / vs other AGV roles ==
{| class="wikitable"
! 项 / Item !! 清洁机器人 / Cleaning !! 仓储 AGV
|-
| 主要任务 / Primary task || ''面''覆盖 (full-coverage path) || ''点对点''
|-
| 路径 / Path || 弓形 / 螺旋 / 边缘 || A* / 流场
|-
| 速度 / Speed || 0.3–1 m/s || 1–2 m/s
|-
| 携带 / Payload || 水 / 化学品 || 货
|-
| 清洁完成度 / Completeness || 决定客户验收 || N/A
|-
| 失效成本 / Failure cost || 漏清污染 || 任务延误
|}

== 全覆盖规划 / Full-coverage planning ==
清洁机器人的核心是 ''覆盖路径''而不是 ''最短路径''。MDCS 在 SimpleCore 中支持几种覆盖策略：

The core problem is '''coverage planning''', not shortest-path:

{| class="wikitable"
! 策略 / Strategy !! 适用 / Suitable !! 实现 / Implementation
|-
| Boustrophedon (弓形) || 矩形区 / rectangular zones || 分解为 cell + 每 cell 弓形
|-
| 边缘 + 内填 / Wall-follow + fill || 边界复杂 || 先沿边走一圈，再做内填
|-
| 螺旋 / Spiral || 圆形 / 自由场景 || 从中心向外螺旋
|-
| 自适应 / Adaptive || 动态污染 || 用相机识别脏污点，热点优先
|}

== Medulla 适配清洁工具 / Adapting cleaning tools ==
清洁工具的典型 IO 表（以拖洗机为例）：
Typical IO map for a mop-and-scrub robot:

<syntaxhighlight lang="csharp">
public class CleaningBot : CartDefinition
{
    // 底盘 IO（同标准差速 / 全向车）

    // 清洁工具 IO
    [AsUpperIO] public bool   mopOn;             // 拖布旋转
    [AsUpperIO] public bool   sprayOn;           // 喷水
    [AsUpperIO] public bool   squeegeeOn;        // 吸水扒
    [AsUpperIO] public bool   vacuumOn;          // 吸尘
    [AsUpperIO] public bool   disinfectantOn;    // 消毒液
    [AsUpperIO] public float  brushDownPressure; // 刷盘压力

    [AsLowerIO] public float  cleanWaterL;
    [AsLowerIO] public float  dirtyWaterL;
    [AsLowerIO] public bool   filterOK;          // 过滤器堵塞？
    [AsLowerIO] public bool   detergentLow;
    [AsLowerIO] public int    brushHours;        // 刷盘运行小时
}
</syntaxhighlight>

== 调度集成 / Scheduling integration ==
清洁机器人的任务通常是 ''区域型''而非 ''点型''。SimpleComposer 任务接口需要支持：
Cleaning jobs are ''area-typed'', not ''point-typed''. SimpleComposer needs:

* '''ZoneMission''' — 指定要清洁的 ''多边形区域''
* '''CoverageStrategy''' — 选择上面表中的策略
* '''ScheduleConstraints''' — 时间窗（如商超开门前清完）
* '''RechargeAndRefill''' — 自动充电 + 加水 + 倒污水

== 相关问题 / Related concerns ==
=== 与人共用空间 / Sharing space with humans ===
清洁机器人 ''常在有人区域工作''，激光雷达 + 视觉 ''必须''有人员识别：
* 检测到人员 1.5 m 内 → 减速
* 检测到人员 0.5 m 内 → 停车 + 让行
* 完成任务后倒车回到工作面继续

Cleaning robots typically share space with humans. Lidar + vision MUST detect people: ≥ 1.5 m → slow; ≤ 0.5 m → stop and yield; resume after clear.

=== 湿地面 / Wet floors ===
* 拖洗后地面湿，AGV 自身行驶时可能打滑；速度降至 0.3 m/s。
* 警告标识：在湿地面边缘自动放置 ''警示锥''（高端机型）。

=== 与电梯协同 / Elevator coordination ===
跨楼层清洁需要 ''呼梯协议''（HTTP 调用电梯控制器）。属于 MDCS 之外的集成；SimpleComposer 提供 hook 点。
Multi-floor cleaning needs an elevator-calling protocol (HTTP to the lift controller). MDCS provides a hook; the actual protocol is integration-specific.

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/全向车适配案例|全向车适配案例]]
* [[Special:MyLanguage/MDCS引擎适配机器人入门教学|MDCS引擎适配机器人入门教学]]
* [[Special:MyLanguage/可达性状态编程|可达性状态编程]]
* [[Special:MyLanguage/绕障行走|绕障行走]]

[[Category:特殊技术方案]]