查看“纯二维码导航”的源代码

<languages/>

== 概述 / Overview ==
"纯二维码导航"是 [[Special:MyLanguage/二维码识别导航|二维码识别导航]] 的极简变体：完全不使用激光 / 地纹 / 天花板 SLAM，仅靠地面二维码作为唯一定位源。它对仓库 / 工厂的改造代价最低，但限制也最多。

"Pure-QR navigation" is the minimal form of [[Special:MyLanguage/二维码识别导航|QR-based navigation]]: no laser SLAM, no ground-texture, no ceiling SLAM — only on-floor QR tags. It has the lowest deployment cost but the most restrictions.

== 适用场景 / When to use ==
* 单线性产线 / 单环路（车少、路径少）
* 改造成本 ''硬约束''的项目（不能停产装激光、不能挂相机）
* 简单业务，定位精度要求 ≥ ±20 mm 即可

== 与其它方案的对比 / vs others ==
{| class="wikitable"
! 项 / Item !! 纯二维码 / Pure-QR !! 二维码 + SLAM 混合 / Hybrid !! [[Special:MyLanguage/色带和磁条导航|色带 / 磁条]]
|-
| 部署成本 / Deploy cost || 最低 || 中 || 中
|-
| 路径灵活度 / Path freedom || 中（受二维码布点约束）|| 高 || 低（必须沿线）
|-
| 高速行驶 / High speed || 困难（视场必须见 ≥ 1 标签）|| 简单 || 简单
|-
| 重定位 / Re-loc || 即时（任一标签都行）|| 即时 || 困难
|-
| 维护 / Maintenance || 二维码贴布需保持完整 || 二维码 + SLAM 地图 || 色带 / 磁条
|-
| 失效 / Failure mode || 看不到标签 = 停车 || SLAM 兜底 || 离线 = 停车
|}

== 系统要求 / System requirements ==
* '''二维码密度''': 每 1.0–1.5 m 一个标签（车速 ≤ 1 m/s）；要求 ''任意时刻视场至少有 1 个标签''。
* '''标签精度''': 边长 100–150 mm；位姿标定误差 ≤ ±5 mm。
* '''下视相机''': 全局快门，30–60 FPS，IR 环形灯。
* '''地面平整度''': 起伏 ≤ ±5 mm（俯仰会让相机视场偏离）。
* '''车体速度上限''': 1 m/s（高速会因相机视场过短而丢标签）。

== 工作模式 / Operating modes ==
=== 站点对站点 / Site-to-site ===
每个 ''任务''指定 ''目标站点（一个二维码）''。AGV：
# 当前视场识别一个标签 X，反推车体位姿；
# 已知目标站点 Y 的二维码位置；
# 沿 X → Y 的预设路径走（每个相邻标签间是直线段）；
# 沿途连续识别中间标签做小修正；
# 抵达 Y 二维码时停车。

Each task names a target site (a QR). AGV reads its current tag X, computes pose, plans path along predefined tag-graph to Y, follows tag-by-tag updates, stops at Y.

=== 完全跟踪 / Continuous track ===
更高速场景：AGV 把多个标签 ''并行''识别，做平均位姿，连续控制车体姿态。仅当相机分辨率足够 + 标签间距足够小时可用。

For higher speeds: detect multiple tags simultaneously and average. Requires high camera resolution and dense tag layout.

== MDCS 集成 / MDCS integration ==
* '''Detour''': 只配 QR backend，关闭其它 SLAM。位姿协方差完全来自 QR PnP。
* '''Clumsy''': 巡线 Movement 一致；不同的是 ''没有 SLAM 兜底''，丢失任一标签 5 s 后必须停车。
* '''SimpleComposer''': 路径图直接对应 ''标签图''，每个标签 = 一个站点；段是相邻标签间的直线。
* '''调度''': DPS 交管仍然适用。

== 故障与恢复 / Failure & recovery ==
* '''丢标签''' / Tag-loss: 任何 ''2 s 内''看不到标签 → 减速；''5 s''仍无标签 → 停车 + 报警，等人工把车搬到任一标签上。
* '''标签污损''' / Tag damage: 每周巡检；自动检测置信度突然下降的标签并报告。
* '''误识别''' / Misread: PnP 重投影残差 > 2 像素的检测视为不可信。

* Tag-loss within 2 s → slow down; > 5 s → stop and alarm; operator must re-place on any tag.
* Weekly tag audit + automatic confidence-drop detection.
* PnP reprojection residual > 2 px is rejected.

== 部署建议 / Deployment tips ==
* 在交叉口前后各 3 个标签 ''密集''布点。
* 取放工位 ''正上方'' 1 个标签 + 距离 200 mm 外再 1 个，确保对位精确。
* 避免在车道狭窄处只有 1 个标签 —— 必须 ≥ 2 个冗余。
* 使用 ''可清洁覆盖膜''保护标签；磨损先损坏覆盖膜，不损坏标签本体。

== 已知边界 / Known limits ==
* 不能 ''高速跑长直线''：标签间距与车速成反比。
* 不能在 ''反光地面''（如抛光大理石）上用：相机看不清标签。
* 不能 ''跨楼层''：每层都要独立标签图。
* 现场如有大量振动 / 油污落到标签 → 频繁损耗，不建议。

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/二维码识别导航|二维码识别导航]]
* [[Special:MyLanguage/色带和磁条导航|色带和磁条导航]]
* [[Special:MyLanguage/使用手册 - 在地纹导航中使用二维码快速找回定位|地纹导航中使用二维码快速找回定位]]

[[Category:定位导航相关手册]]