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== 概述 / Overview ==
"联动天眼系统进行装卸车"是 AGV 与 ''天眼系统''（高位俯拍 3D 视觉系统）协作完成装车 / 卸车的方案：天眼提供货物在车厢内的全局位姿与堆码状况，AGV 据此规划自身的取 / 放策略，完成传统单车感知无法解决的盲区作业。

"Loading / unloading coupled with the Skyeye system" describes the workflow where one or more AGVs cooperate with an overhead 3D vision rig (the '''Skyeye'''). Skyeye gives the AGVs a global view of cargo inside the truck bed; AGVs use it to plan a pick / place strategy in regions their own sensors can't see.

参见 [[Special:MyLanguage/天眼系统|天眼系统]] 了解天眼本身。
See [[Special:MyLanguage/天眼系统|天眼系统]] for Skyeye itself.

== 应用场景 / Scenarios ==
* '''半挂车装车 / Loading a semi-trailer''': 货架 / 托盘按指定堆码顺序装入 12 m 半挂车厢；AGV 在地面，天眼俯拍车厢全局。
* '''集装箱卸货 / Unloading a container''': 箱体内堆码复杂、AGV 自身视场只能看到最前排。
* '''缓冲区拆码并装车 / Yard-to-truck transfer''': 缓冲区与车厢之间多次往返，调度由天眼根据车厢剩余空位实时规划。

== 系统组成 / Components ==
{| class="wikitable"
! 模块 / Module !! 功能 / Function !! 接入点 / Integration
|-
| 天眼相机 / Skyeye camera || 高位（≥ 4 m）的固定 3D 视觉 / Fixed overhead 3D vision || Medulla camera plugin（见 [[Special:MyLanguage/3D相机适配|3D相机适配]]）
|-
| 天眼推理服务 / Skyeye inference || 把 3D 点云转成 ''堆码格点 + 朝向 + 占用度'' || HTTP / WebSocket，发布到 SimpleComposer
|-
| AGV 自身感知 / On-AGV sensing || 局部 3D 感知用于精对位 / Local detection for fine pose || `[[Special:MyLanguage/2D激光雷达适配|2D激光]]` + `[[Special:MyLanguage/3D激光雷达适配|3D激光]]`
|-
| SimpleComposer 调度 / Fleet scheduler || 综合两路信息生成任务 || `SimpleComposer.RCS` + ''SkyeyeStrategy'' 插件
|}

== 工作原理 / How it works ==
=== 数据流 / Data flow ===

  天眼 3D 帧 → 推理服务 → 全局堆码格点 (GridCell[])
  ┌──────────────────────────────────────────────────────┐
  │ SimpleComposer SkyeyeStrategy:                       │
  │   - 比对当前堆码与目标堆码                              │
  │   - 输出 NextAction = (binId, fromCell, toCell)        │
  └──────────────────────────────────────────────────────┘
  → AGV.Queue(approach → onboard-detect → fine-place → withdraw)

=== 协议契约 / Protocol contract ===
天眼每秒发布一次堆码描述（JSON 或 protobuf）：
Skyeye broadcasts a stack description ~1 Hz:

<syntaxhighlight lang="json">
{
  "ts": 1715843200,
  "truckId": "T-12",
  "bed": { "x": 12000, "y": 2400 },
  "cells": [
    { "id": 17, "x": 850, "y": 600, "z": 230, "theta": 0.04,
      "occupied": true, "type": "wood_pallet", "conf": 0.91 },
    { "id": 18, "x": 850, "y": 1800, "z": 230, "theta": -0.02,
      "occupied": false, "conf": 0.88 }
    // ...
  ]
}
</syntaxhighlight>

SimpleComposer 把这条消息映射到 ''仓位坐标系''，并发布到所有订阅的 AGV。
SimpleComposer maps the message into the warehouse coordinate frame and republishes to subscribing AGVs.

=== AGV 侧 / On the AGV side ===
联动天眼装卸的车上动作通常是这样组合：
The Movement composition on the AGV side is typically:

<syntaxhighlight lang="csharp">
public async Task LoadTruck(SkyeyeStrategy strategy)
{
    while (!strategy.IsDone)
    {
        var step = await strategy.NextStep();   // (binId, fromCell, toCell)
        // 1. 从缓冲区拿货
        await PickAtBuffer(step.fromCell);
        // 2. 巡线到车尾
        await DriveTask.WaitDriveTask(new SteeringLineFollowing
        { dstX = step.truckStaging.X, dstY = step.truckStaging.Y }.Follow());
        // 3. 联动天眼放料
        var place = await strategy.GetPlacePose(step.toCell);
        await DriveTask.WaitDriveTask(new SkyeyeGuidedPlace
        {
            targetX = place.X, targetY = place.Y,
            targetTheta = place.Theta,
            stopDist = 30
        }.Get());
        // 4. 上报完成给天眼，让它确认 cell occupancy
        await strategy.Confirm(step.toCell);
    }
}
</syntaxhighlight>

== 关键问题 / Key trade-offs ==
* '''时间同步 / Time sync''': 天眼帧与 AGV 位姿必须用同一时钟（NTP / PTP）。误差 > 100 ms 会导致目标格点漂移到错误位置。
* '''视觉与激光分歧 / Vision-lidar disagreement''': 当天眼说 cell-17 空、AGV 局部激光看到障碍物，''以局部激光为准''并触发"天眼重扫"。
* '''半挂车定位 / Trailer localisation''': 半挂车每次停的位置略有不同；上线前要先用 ''AGV 车尾激光 + AprilTag / V 槽''确认车厢的实际坐标。
* '''光照与雨水 / Light & rain''': 天眼属于光学传感，强光 / 雨水 / 雪都会显著降低 conf；要设置回退策略（停止派单或切到单车感知）。

== 调度策略 / Scheduling strategies ==
{| class="wikitable"
! 策略 / Strategy !! 说明 / Notes
|-
| `Greedy` || 按 Skyeye 给出的空格优先级取，AGV 数 ≤ 2 用这个
|-
| `RowSweep` || 按车厢 Y 方向逐排装；AGV 数 3+ 时减少互相等待
|-
| `Bipartite` || 缓冲区货 → 车厢格 的最小成本匹配；混型货物多时用
|}

策略实现为 `SimpleComposer.SkyeyeStrategy` 子类，调度运行时可热切换。

Strategies are `SkyeyeStrategy` subclasses; the scheduler can hot-swap between them.

== 安全 / Safety ==
* 装卸过程中卡车驾驶员必须 ''下车 + 钥匙带走''；卡车启动信号要进 AGV 的 e-stop。
* 半挂车厢门未完全打开 → 天眼必须能识别并阻止 AGV 进入。

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/天眼系统|天眼系统]]
* [[Special:MyLanguage/自动装卸车应用|自动装卸车应用]]
* [[Special:MyLanguage/3D相机适配|3D相机适配]]
* [[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]

[[Category:特殊技术方案]]