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== 概述 / Overview ==
"自动装卸车应用"指 AGV 自动完成 ''仓库 ↔ 卡车 / 集装箱'' 的装卸操作的端到端业务能力。它整合了 [[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|天眼系统]]、[[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|料框堆垛]]、[[Special:MyLanguage/使用叉车自动取托盘功能|托盘取放]] 与多 AGV 协同，是 MDCS 最复杂的一类业务。

"Autonomous truck loading / unloading" is the end-to-end business capability where AGVs handle the warehouse ↔ truck / container transfer. It combines [[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|Skyeye coordination]], [[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|kit-bin stacking]], [[Special:MyLanguage/使用叉车自动取托盘功能|pallet handling]] and multi-AGV teamwork — one of the most demanding workloads MDCS supports.

== 业务场景 / Business scenarios ==
{| class="wikitable"
! 场景 / Scenario !! 货物 / Cargo !! 车辆 / Vehicle type !! 主要难点 / Key challenge
|-
| 半挂车装车 / Loading a semi-trailer || 标准托盘货 / Pallets || 叉车 + 顶升车 || 装载顺序 + 容差
|-
| 半挂车卸车 / Unloading a semi-trailer || 托盘 / 料框 || 叉车 / 顶升车 || 货堆姿态不确定
|-
| 集装箱卸货 / Container unloading || 料筐 / 卷料 || 叉车 / 抓臂车 || 视场受限 + 强遮挡
|-
| 厢式货车 / Box-van loading || 小件包装 || 协作机器人 + AGV || 包裹姿态多变
|}

== 系统层次 / System layers ==

  ┌────────────────────────────────────────────────┐
  │ 业务层 / Business plane                          │
  │   - 装车单 / 卸车单 / 配载策略                       │
  │   - 由 ERP / WMS 下发                              │
  └────────────────────────────────────────────────┘
                 │
  ┌────────────────────────────────────────────────┐
  │ 调度层 / Fleet plane (SimpleComposer + Strategy) │
  │   - 任务拆分到 AGV                                 │
  │   - 调用 SkyeyeStrategy 决定下一格点                 │
  │   - 监视半挂车定位 / 卡车状态                          │
  └────────────────────────────────────────────────┘
                 │
  ┌────────────────────────────────────────────────┐
  │ 感知层 / Sensing plane                           │
  │   - 天眼 3D 视觉 → 全局堆码                          │
  │   - AGV 自身 2D + 3D 激光 → 局部精对位                │
  └────────────────────────────────────────────────┘
                 │
  ┌────────────────────────────────────────────────┐
  │ 运动层 / Motion plane (Clumsy Movements)         │
  │   - AutoFetchGood / AutoShelfFetching            │
  │   - SkyeyeGuidedPlace                            │
  │   - BinPlace / BinPick                           │
  └────────────────────────────────────────────────┘

== 关键流程：标准托盘装车 / Worked flow: standard-pallet loading ==
# '''卡车到位 / Truck docks''': 卡车停在装车口，按规范打开车厢门并放下踏板。
# '''卡车定位 / Localise truck''': AGV 车尾激光扫描车厢内的 AprilTag 阵列，确认车厢的世界坐标。误差 > 50 mm 时通知操作工调整。
# '''扫描车厢空载情况 / Scan empty bed''': 天眼系统扫一次车厢，确认无残留货 + 踏板状态正常。
# '''调度生成任务序列 / Generate task sequence''': SimpleComposer 把"装 N 个托盘到指定网格"拆为 N 个子任务，按 ''逆序''（远端先装）排序。
# '''AGV 取货 / Pickup''': AGV 到缓冲区，按托盘类型执行取货 Movement。
# '''AGV 移到车尾 / Move to bed''': 巡线到 ''bed entry'' 站点。
# '''天眼联动放料 / Skyeye-guided place''': 调 `SkyeyeGuidedPlace`，根据天眼最新格点姿态精对位 + 放料。
# '''天眼确认 / Confirm''': AGV 撤出后，天眼重新扫描，把目标格点状态置为 ''occupied''。
# '''循环 / Loop''': 直到所有任务完成，调度生成 ''装车完成''事件。

== 关键参数 / Key parameters ==
{| class="wikitable"
! 参数 / Param !! 推荐值 / Default !! 说明 / Notes
|-
| `bedEntryStandoff` || 800 mm || AGV 车头距车尾踏板的最小距离 / minimum nose-to-tailgate clearance
|-
| `pieceConfidenceMin` || 0.7 || 天眼置信度低于此则要求重扫 / re-scan trigger
|-
| `truckPoseTolerance` || ±50 mm / ±0.5° || 卡车定位偏差，> 上限不允许装卸 / blocked when exceeded
|-
| `loadAGVCount` || 2 || 并行装车的 AGV 数 / parallel-loading AGVs
|-
| `loadOrder` || `BackToFront, BottomToTop` || 装载顺序策略 / loading order strategy
|}

== 失败模式与恢复 / Failure modes & recovery ==
{| class="wikitable"
! 失败 / Failure !! 处理 / Recovery
|-
| 天眼丢线 / Skyeye lost connection || 调度暂停下发新任务；正在执行的任务跑完局部 motion 后停车 / Suspend new dispatch; in-flight tasks complete local motion then stop.
|-
| 卡车在装载中移动 / Truck moves || 立即触发所有 AGV e-stop；卡车定位重新做。/ Trigger fleet-wide e-stop; re-localise.
|-
| AGV 撞货 / AGV touches cargo || 上层人员介入；调度标记任务 ''待复核''。
|-
| 货堆倒塌 / Stack collapse || 调度切到 ''卸车模式 - 救援''；先清理倒塌货物再继续。
|}

== 实施前必备 / Pre-deployment checklist ==
* 半挂车厢内部尺寸已 ''实测 + 记录''（每种车型）。
* 卡车定位 AprilTag 阵列已安装并标定。
* 天眼相机外参与世界坐标系已标定（用 [[Special:MyLanguage/标定与校准|标定]] 工具）。
* AGV 已通过 [[Special:MyLanguage/使用叉车自动取托盘功能|自动取托盘]] 与 [[Special:MyLanguage/使用自动对准料架功能|自动对准料架]] 单独验证。
* 装卸口的人员安全光幕已联入 AGV 的 e-stop 线。

== 节拍参考 / Throughput baselines ==
{| class="wikitable"
! 工况 / Case !! 节拍 / Cycle time !! 备注 / Notes
|-
| 12 m 半挂车装 24 托盘 || 18–22 min（2 AGV） || 视码垛复杂度 / depends on stacking complexity
|-
| 集装箱卸 18 料框 || 24–30 min（1 抓臂车 + 1 AGV） || 含天眼重扫时间
|-
| 厢式货车装小件 100 件 || 12–15 min（1 协作 + 1 AGV） || 小件场景 IO 占主导
|}

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]
* [[Special:MyLanguage/天眼系统|天眼系统]]
* [[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]
* [[Special:MyLanguage/使用叉车料架堆叠功能|使用叉车料架堆叠功能]]

[[Category:特殊技术方案]]