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== 概述 / Overview ==
"设备跟随联动"指 AGV 跟随 ''非 AGV 设备''（手推叉车、人工拖车、卷料车、料箱等）协同移动的功能。与 [[Special:MyLanguage/双车/多车联动|双车 / 多车联动]] 的区别：本场景中 ''领头是设备 / 人''，不属于 MDCS 调度网络，没有可控信号；跟随车只能依靠 ''视觉 + 激光''观测领头物体并跟随。

"Device-following coordination" lets an AGV shadow a '''non-AGV device''' (manual trolley, hand-pushed forklift, coil cart, kit-box, …). Compared to [[Special:MyLanguage/双车/多车联动|twin-car coordination]], the leader here is a piece of equipment or a person — it's outside the MDCS scheduling network and has no controllable signal. The follower can only ''observe'' the leader via vision / lidar and respond.

== 应用场景 / Scenarios ==
* '''人工卸车 + AGV 接驳''': 工人在卡车上把货物推到边沿，AGV 在地面跟随接货位。
* '''卷料车跟随 / Coil-cart shadowing''': 操作工推卷料车从一道工序到下一道，AGV 跟随承担载货。
* '''跨工序流转 / Inter-process transfer''': 装配线上的料箱由工艺人员沿不规则路径推动，AGV 自动跟随至工位。
* '''拖车协同 / Trailer-tow assist''': 牵引车前牵，AGV 在后段加推支撑（适用于长拖车）。

== 与已有联动方案的差异 / What makes it different ==
{| class="wikitable"
! 项 / Item !! 双车联动 / Twin-car !! 设备跟随联动 / Device-follow
|-
| 领头 / Leader || 同样是 MDCS AGV / Another MDCS AGV || 任意非 AGV 设备 / 人 / Any device / human
|-
| 通讯 / Comms || AP Wi-Fi 心跳 / AP heartbeat || 无通讯，纯视觉 + 激光 / None — vision / lidar only
|-
| 任务下发 / Task dispatch || 调度直接派单 / Scheduler dispatches both || 领头无法接收任务；调度只能管跟随车
|-
| 路径 / Path || 调度规划 / Scheduler-planned || 领头自由路径 / Leader free-form
|-
| 速度 / Speed || 调度约束 / Scheduler-bounded || 跟随者跟领头实时速度（带上限）/ Follower matches leader (with cap)
|-
| 失联处理 / Lost-leader || 联动解体 / Decouple || 跟随者就地停 / Stop in place
|}

== 实现方案 / Implementation ==
=== 感知 / Perception ===
跟随车需要在领头设备上识别一个稳定的 ''视觉锚点'' — 几种可选：
The follower needs a stable ''visual anchor'' on the leader. Options:

* '''V 槽 / V-groove''' — 在设备背面装 1 个 V 槽（同 [[Special:MyLanguage/双车/多车联动|双车联动]]）。2D 激光检测，最便宜可靠。
* '''AprilTag / ArUco''' — 在设备背面贴一个易识别 fiducial；前向相机检测。
* '''3D 模板''' — 用 3D 点云模板匹配（领头形状已知，如标准卷料车）。
* '''腿对检测 / Leg-pair''' — 领头有两条立柱（如标准托盘车），用 `LidarDetectTray` 检测。

推荐组合：V 槽 + AprilTag 冗余；任一可识别即继续，两者全丢 ≥ 2 s 则停车。

Recommended combination: V-groove + AprilTag redundancy. If either is found, continue. If both lose lock for ≥ 2 s, stop.

=== 跟随控制器 / Follow controller ===
跟随车的运动控制本质是一个 ''常距点对点跟踪器''，目标点 = 领头锚点 - (固定偏移)。
The follower's motion control is essentially a constant-distance point tracker, with the target = leader anchor − fixed offset.

<syntaxhighlight lang="csharp">
public class DeviceFollow : MovementDefinition
{
    public float standoff = 1500;        // 距领头多远 / standoff (mm)
    public float maxSpeed = 600;
    public float ahesionGain = 0.8f;     // 横向 / 朝向校正强度

    public override IEnumerable<bool> Get()
    {
        var detector = new LidarDetectTray
        {
            blobDist = 100,
            BlobPtCount = 3
        };

        var lostFrames = 0;
        while (true)
        {
            var lead = detector.DetectLeader();   // 领头锚点
            if (lead == null)
            {
                if (++lostFrames > 50)   // 50 ticks ≈ 2 s
                {
                    DriveStop();
                    yield break;
                }
                yield return true;
                continue;
            }
            lostFrames = 0;

            var dist = lead.Range;
            var lateral = lead.Lateral;
            var theta  = lead.Heading;

            // 控制律 / control law
            var fwd = MathF.Min(maxSpeed, (dist - standoff) * 1.2f);
            var turn = -(lateral * ahesionGain + theta * 0.5f);

            SetDriveCommand(fwd, turn);
            yield return true;
        }
    }
}
</syntaxhighlight>

=== 安全与边界 / Safety guards ===
* '''跟随距离上下限 / Standoff bounds''': 太近会撞领头，太远会丢锁；推荐 1.0–2.5 m。
* '''加速度上限 / Accel bound''': 领头突然提速时跟随车不能瞬时跟上；加上 0.5 m/s² 上限。
* '''转向角速度上限 / Angular vel bound''': 领头急转 → 跟随车保持不超过 0.5 rad/s。
* '''与人接触 / Contact with humans''': 跟随车的紧急停止线必须独立于跟随逻辑；激光雷达 1 m 内有任何障碍物立即触发 e-stop。

== 调度集成 / Scheduling integration ==
* SimpleComposer 把"跟随设备" 状态视为一个特殊 mission：调度不规划跟随车的路径，只是 ''把跟随车锁定''在跟随状态。
* `Car.CurrentMission = Following("DeviceXX")`；调度看到这个状态时不会派其它任务给该 AGV。
* 跟随过程中跟随车汇报自己的实时位姿；调度可视化展示 ''领头-跟随'' 链路。

SimpleComposer treats "follow-device" as a special mission state. The scheduler does not plan a path; it just locks the AGV into following mode and won't dispatch other tasks until the follow ends.

== 启动 / 结束 / Start & end ==
* '''启动 / Start''': 通过 SimpleComposer 上的"启动设备跟随"按钮；选定要跟随的设备类型；车开始尝试识别。
* '''确认 / Confirm''': 识别到锚点后车体调整姿态并停在 standoff 距离上；车灯绿色提示。
* '''结束 / End''': 操作工通过手柄按"结束跟随"，或跟随车到达预设终点站点（参数化）。

== 调试要点 / Tuning ==
* '''跟随抖动 / Jitter''': 调低 `ahesionGain`，或在检测端加 EWMA 滤波。
* '''领头突然消失 / Sudden lost-lock''': 缩短 `lostFrames` 阈值（默认 50 ticks ≈ 2 s）。
* '''拐弯时甩出 / Slips on turn''': 把 `maxSpeed` 降到 400 mm/s，或在领头加 AprilTag 增强检测稳定性。

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/双车/多车联动|双车 / 多车联动]]
* [[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]
* [[Special:MyLanguage/巡线行走|巡线行走]] — 跟随的退化情况

[[Category:特殊技术方案]]