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== 概述 / Overview ==
Simple 是 MDCS 的车队层，分为两部分：
'''SimpleCore'''（核心算法库 —— 交管、寻路、包络、可达性、调度内核），
'''SimpleComposer'''（基于 SimpleCore 的 UI 壳 + 插件宿主）。

Simple is the fleet layer of MDCS, split in two parts:
'''SimpleCore''' (the algorithm library — traffic control, pathfinding, envelopes, reachability, scheduling kernel) and
'''SimpleComposer''' (a UI shell + plugin host built on top of SimpleCore).

== SimpleCore ==
完全独立的 .NET 库（`D:\src\Simple\SimpleCore\`），可被任何应用引用。它定义了：

A standalone .NET library at `D:\src\Simple\SimpleCore\`, embeddable in any application. It defines:

{| class="wikitable"
! 模块 / Module !! 用途 / Use
|-
| `AbstractCar` (`PropType\AbstractCar.cs:346`) || 调度可见的车的最小契约 / minimal contract for a scheduled vehicle
|-
| `AGVInterface` (`BasicProps\AGVInterface.cs`) || 任务脚本（TopazScript）调用的车 API / car API called by mission scripts
|-
| `DPSPlanner` || [[Special:MyLanguage/DPS调度算法详解|DPS]] 多车死锁规划 / DPS multi-car deadlock-free planner
|-
| `Envelope` || 车体包络 + 站点占用判定 / envelope + site-occupancy logic
|-
| `Reachability` || 可达性状态机 / reachability state machine — see [[Special:MyLanguage/可达性状态编程|可达性状态编程]]
|-
| `FlowFieldPlanner` || [[Special:MyLanguage/流场规划|流场规划]] / flow-field planner
|-
| `NetworkFlowBizPlanner` || [[Special:MyLanguage/基于网络流的业务规划器|基于网络流的业务规划器]] / network-flow business planner
|-
| `World` || 地图（站点 + 路径段 + 区域）/ map (sites + path segments + zones)
|-
| `TopazEngine` || 任务脚本解释器 / mission-script interpreter
|}

SimpleCore 不依赖 Windows、UI、SimpleComposer、Clumsy 或 Medulla —— 可在 Linux 工控机上单独跑。
SimpleCore depends on none of Windows, UI, SimpleComposer, Clumsy or Medulla — it runs standalone on Linux IPCs.

== SimpleComposer ==
基于 SimpleCore 的 ''标准车队管理 UI''，位于 `D:\src\Simple\SimpleComposer\`。它提供：

The standard fleet-management UI built on SimpleCore. It provides:

* '''CAD 工具''' / CAD tool — 见 [[Special:MyLanguage/开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具|开发手册 - CAD工具]]
* '''车型插件接口''' / car-type plugin interface — `Car` 与 `ClumsyCar` 子类化点
* '''任务脚本编辑器''' / mission-script editor
* '''实时监控面板''' / live monitoring panel — 包络、锁、车辆状态
* '''仿真''' / simulation — 整套调度算法可在不接真车的情况下跑

`SimpleComposer.RCS.Car` (`D:\src\Simple\SimpleComposer\RCS\Car.cs:33`) 是车的 ''Composer 端基类''，封装 SimpleCore 的 `AbstractCar` 加上 UI 字段、地图坐标转换、可视化属性。`ClumsyCar` (`D:\src\Simple\SimpleComposer\RCS\ClumsyCar.cs:34`) 是它的子类，专为跑 MDCS 车载的车设计；自评估车（PLC / 磁条 / 二维码）则直接继承 `Car` 并实现 nested `AGV : AGVInterface`。

`SimpleComposer.RCS.Car` is the Composer-side base — `AbstractCar` + UI fields + coordinate transforms + render props. `ClumsyCar` extends it for vehicles running MDCS on-board. Self-evaluating cars subclass `Car` directly with a nested `AGV : AGVInterface`.

== 数据流 / Data flow ==

  业务系统 (WMS / ERP) → SimpleComposer 任务接收
                              │
                              ▼
              SimpleComposer 任务编排 (CarProgram)
                              │
                              ▼
              SegmentPlan.Compile → TopazScript
                              │
                              ▼
              Car.actualSendScript(script)
              ├─ ClumsyCar: HTTP POST 到车载 → TopazEngine on-board
              └─ 自评估车: 本地 SelfEvaluating(agv, script) → 厂商命令
                              │
                              ▼ (周期心跳)
              Car.keepAlive() ← 车体上报 (x, y, th, siteId, ...)

详见 [[Special:MyLanguage/AGV任务运行逻辑|AGV任务运行逻辑]] 与 [[Special:MyLanguage/调度内核运行原理|调度内核运行原理]]。

== 算法层次 / Algorithm layering ==
{| class="wikitable"
! 层 / Layer !! 关切 / Concern !! 内核 / Engine
|-
| 业务规划 / Business || 哪台车做哪个任务 || `NetworkFlowBizPlanner`
|-
| 路径规划 / Pathfinding || 当前任务沿哪条路径 || A* / 流场（[[Special:MyLanguage/流场规划|流场规划]]）+ 启发器
|-
| 交管 / Traffic control || 多车并存如何避碰 || DPS（[[Special:MyLanguage/DPS调度算法详解|DPS算法]]）
|-
| 可达性 / Reachability || 当前状态下哪些路径有效 || 状态机（[[Special:MyLanguage/可达性状态编程|可达性状态编程]]）
|-
| 包络 / Envelope || 车体当前占用哪些站点 || 几何 + Reachability 联动
|}

== 插件类型 / Plugin types ==
SimpleComposer 支持三类插件：
SimpleComposer supports three plugin classes:

# '''车型插件''' / Car-type — 派生 `ClumsyCar` 或 `Car`，加 `[CarType]` 属性。新车上线主用。
# '''业务插件''' / Business — 派生 `BusinessLogic`，定义自定义任务类型、字段、动作。
# '''CAD 工具插件''' / CAD-tool — 派生 `CADToolPlugin`，给 CAD 画布加自定义可视化与编辑工具。

详见 [[Special:MyLanguage/使用手册 - Simple:从使用到开发|使用手册 - Simple:从使用到开发]] 和 [[Special:MyLanguage/如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发|如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发]]。

== 关键决策 / Key design choices ==
* '''SimpleCore 与 SimpleComposer 解耦''' —— SimpleCore 是纯算法库；SimpleComposer 可被替换。
* '''TopazScript 中间表达''' —— 任务脚本而不是 RPC，让 ClumsyCar 与自评估车共用同一编译产物。
* '''DPS 预先规划交管''' —— 牺牲灵活性换 ''可证明的无死锁''；动态场景多时切流场。
* '''可达性是状态机而不是布尔''' —— 同一物理车在 ''带载 / 不带载 / 高位 / 电量低''等状态下走不同路径。

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/AGV任务运行逻辑|AGV任务运行逻辑]]
* [[Special:MyLanguage/调度内核运行原理|调度内核运行原理]]
* [[Special:MyLanguage/DPS调度算法详解|DPS调度算法详解]]
* [[Special:MyLanguage/流场规划|流场规划]]
* [[Special:MyLanguage/基于网络流的业务规划器|基于网络流的业务规划器]]
* [[Special:MyLanguage/Simple-API|Simple-API]]
* [[Special:MyLanguage/如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发|如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发]]
* [[Special:MyLanguage/开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具|开发手册 - SimpleComposer界面开发 - CAD工具]]

[[Category:开发手册]]