Artheru：Initial bilingual draft (auto-published)

2026-05-16T14:00:49Z

Initial bilingual draft (auto-published)

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== 概述 / Overview ==
本页是 MDCS '''插件开发'''的总入口。MDCS 把所有可扩展能力归为 5 个 ''插件家族''，每个家族对应一类 ''扩展点 + 基类 + 打包约定''。完整离线副本见 `D:\src\cookbook\HOW_TO_CUSTOMIZE.md`。

This is the hub for MDCS '''plugin development'''. MDCS organises every extension point into 5 ''plugin families'', each with its own base class + packaging convention. Offline mirror: `D:\src\cookbook\HOW_TO_CUSTOMIZE.md`.

== 1. 5 类插件 / The five families ==
{| class="wikitable"
! 家族 / Family !! 宿主进程 / Host process !! 基类 / Base !! 入门页 / Tutorial
|-
| 雷达插件 / Lidar plugin || Medulla || `Lidar2DIOObject` / `Lidar3DIOObject` || [[Special:MyLanguage/如何适配新的雷达|如何适配新的雷达]] / [[Special:MyLanguage/2D激光雷达适配|2D激光雷达适配]]
|-
| 相机插件 / Camera plugin || Medulla || `IOObject`（约定 `MainIOObject` 类名）|| [[Special:MyLanguage/3D相机适配|3D相机适配]]
|-
| 底盘适配 / Cart hardware || Medulla || `CartDefinition` || [[Special:MyLanguage/MDCS引擎适配机器人入门教学|MDCS引擎适配机器人入门教学]]
|-
| Movement / 运动适配 || Clumsy || `MovementDefinition` || [[Special:MyLanguage/巡线行走|巡线行走]] / [[Special:MyLanguage/MovementDefinition详解|MovementDefinition详解]]
|-
| 车队插件 / Fleet plugin || SimpleComposer || `ClumsyCar` / `Car` / `BusinessLogic` + `[CarType]` || [[Special:MyLanguage/如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发|如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发]]
|}

底层共通约定见以下子页：
Shared conventions live on these sub-pages:

* [[Special:MyLanguage/插件契约与打包约定|插件契约与打包约定]] — `MainIOObject` 命名 + Costura + LessokajiWeaver + 部署路径
* [[Special:MyLanguage/IOObject属性参考|IOObject属性参考]] — `[IOObjectMonitor] / [IOObjectUtility] / [IOObjectWebUtility] / [IOObjectWatch]`
* [[Special:MyLanguage/CartDefinition属性参考|CartDefinition属性参考]] — `[AsInitParam] / [AsUpperIO] / [AsLowerIO] / [UseLadderLogic]`
* [[Special:MyLanguage/LadderLogic框架|LadderLogic框架]] — 周期循环宿主
* [[Special:MyLanguage/startup.iocmd脚本语法|startup.iocmd脚本语法]] — 启动脚本
* [[Special:MyLanguage/DObject共享内存协议|DObject共享内存协议]] — IPC
* [[Special:MyLanguage/MovementDefinition详解|MovementDefinition详解]] — Movement 契约
* [[Special:MyLanguage/SimpleAgvInterface Queue机制|SimpleAgvInterface Queue机制]] — Queue 行为
* [[Special:MyLanguage/TightCoupler外部反馈API|TightCoupler外部反馈API]] — 外部位姿源接入
* [[Special:MyLanguage/插件测试与发布|插件测试与发布]] — 测试 + 打包 + 发布
* [[Special:MyLanguage/插件开发清单|插件开发清单]] — Do's & Don'ts

== 2. 工程脚手架 / Scaffolding ==
脚手架工具：`D:\src\cookbook\MDCS-plugin-helper\generate.py`（交互式 Python 脚本）。
Scaffolder: `D:\src\cookbook\MDCS-plugin-helper\generate.py` (interactive).

<syntaxhighlight lang="bash">
cd D:\src\cookbook\MDCS-plugin-helper
python generate.py
# Choose 1 — Create a project
# Pick the plugin family
# Enter project name
</syntaxhighlight>

它会下载 ''参考 DLL''（`Ref<Name>.dll` 系列）到 `ref/`，并下载对应 boilerplate `.cs` 文件。
It downloads the reference DLLs (`Ref<Name>.dll`) into `ref/` and a boilerplate `.cs` file.

== 3. 车型适配案例 / Vehicle case studies ==
按车型分类的端到端案例：
End-to-end case studies by vehicle type:

* [[Special:MyLanguage/叉车适配案例|叉车适配案例]] — 凌鸟 LB14
* [[Special:MyLanguage/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例]] — 浙江迈睿 KIVA
* [[Special:MyLanguage/全向车适配案例|全向车适配案例]] — 麦克纳姆 + 四舵
* [[Special:MyLanguage/牵引车适配案例|牵引车适配案例]] — 单 / 双阿克曼

== 4. 特殊场景 / Specialty applications ==
* [[Special:MyLanguage/自动识别工位并取放货|自动识别工位并取放货]]
* [[Special:MyLanguage/双车/多车联动|双车 / 多车联动]]
* [[Special:MyLanguage/联动天眼系统进行装卸车|联动天眼系统进行装卸车]]
* [[Special:MyLanguage/设备跟随联动|设备跟随联动]]
* [[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]
* [[Special:MyLanguage/汽车面差检测|汽车面差检测]]
* [[Special:MyLanguage/清洁机器人|清洁机器人]]
* [[Special:MyLanguage/复合卷料机械手叉车|复合卷料机械手叉车]]

== 5. 关联文档 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/操作指南|操作指南]] — 运维者视角
* [[Special:MyLanguage/核心开发指南|核心开发指南]] — 平台开发者视角
* [[Special:MyLanguage/车体抽象原理|车体抽象原理]] — 三层模型

[[Category:开发手册]]
[[Category:二次开发相关说明]]

插件开发指南 - 版本历史

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