纯二维码导航

概述 / Overview

"纯二维码导航"是二维码识别导航的极简变体：完全不使用激光 / 地纹 / 天花板 SLAM，仅靠地面二维码作为唯一定位源。它对仓库 / 工厂的改造代价最低，但限制也最多。

"Pure-QR navigation" is the minimal form of QR-based navigation: no laser SLAM, no ground-texture, no ceiling SLAM — only on-floor QR tags. It has the lowest deployment cost but the most restrictions.

适用场景 / When to use

单线性产线 / 单环路（车少、路径少）
改造成本 硬约束的项目（不能停产装激光、不能挂相机）
简单业务，定位精度要求 ≥ ±20 mm 即可

与其它方案的对比 / vs others

项 / Item	纯二维码 / Pure-QR	二维码 + SLAM 混合 / Hybrid	色带 / 磁条
部署成本 / Deploy cost	最低	中	中
路径灵活度 / Path freedom	中（受二维码布点约束）	高	低（必须沿线）
高速行驶 / High speed	困难（视场必须见 ≥ 1 标签）	简单	简单
重定位 / Re-loc	即时（任一标签都行）	即时	困难
维护 / Maintenance	二维码贴布需保持完整	二维码 + SLAM 地图	色带 / 磁条
失效 / Failure mode	看不到标签 = 停车	SLAM 兜底	离线 = 停车

系统要求 / System requirements

二维码密度: 每 1.0–1.5 m 一个标签（车速 ≤ 1 m/s）；要求 任意时刻视场至少有 1 个标签。
标签精度: 边长 100–150 mm；位姿标定误差 ≤ ±5 mm。
下视相机: 全局快门，30–60 FPS，IR 环形灯。
地面平整度: 起伏 ≤ ±5 mm（俯仰会让相机视场偏离）。
车体速度上限: 1 m/s（高速会因相机视场过短而丢标签）。

工作模式 / Operating modes

站点对站点 / Site-to-site

每个任务指定 目标站点（一个二维码）。AGV：

当前视场识别一个标签 X，反推车体位姿；
已知目标站点 Y 的二维码位置；
沿 X → Y 的预设路径走（每个相邻标签间是直线段）；
沿途连续识别中间标签做小修正；
抵达 Y 二维码时停车。

Each task names a target site (a QR). AGV reads its current tag X, computes pose, plans path along predefined tag-graph to Y, follows tag-by-tag updates, stops at Y.

完全跟踪 / Continuous track

更高速场景：AGV 把多个标签并行识别，做平均位姿，连续控制车体姿态。仅当相机分辨率足够 + 标签间距足够小时可用。

For higher speeds: detect multiple tags simultaneously and average. Requires high camera resolution and dense tag layout.

MDCS 集成 / MDCS integration

Detour: 只配 QR backend，关闭其它 SLAM。位姿协方差完全来自 QR PnP。
Clumsy: 巡线 Movement 一致；不同的是 没有 SLAM 兜底，丢失任一标签 5 s 后必须停车。
SimpleComposer: 路径图直接对应 标签图，每个标签 = 一个站点；段是相邻标签间的直线。
调度: DPS 交管仍然适用。

故障与恢复 / Failure & recovery

丢标签 / Tag-loss: 任何 2 s 内看不到标签 → 减速；5 s仍无标签 → 停车 + 报警，等人工把车搬到任一标签上。
标签污损 / Tag damage: 每周巡检；自动检测置信度突然下降的标签并报告。
误识别 / Misread: PnP 重投影残差 > 2 像素的检测视为不可信。

Tag-loss within 2 s → slow down; > 5 s → stop and alarm; operator must re-place on any tag.
Weekly tag audit + automatic confidence-drop detection.
PnP reprojection residual > 2 px is rejected.

部署建议 / Deployment tips

在交叉口前后各 3 个标签密集布点。
取放工位 正上方 1 个标签 + 距离 200 mm 外再 1 个，确保对位精确。
避免在车道狭窄处只有 1 个标签 —— 必须 ≥ 2 个冗余。
使用 可清洁覆盖膜保护标签；磨损先损坏覆盖膜，不损坏标签本体。

已知边界 / Known limits

不能 高速跑长直线：标签间距与车速成反比。
不能在 反光地面（如抛光大理石）上用：相机看不清标签。
不能 跨楼层：每层都要独立标签图。
现场如有大量振动 / 油污落到标签 → 频繁损耗，不建议。