操作指南

概述 / Overview

本页是 MDCS 运维与使用 的总入口，面向集成商 / 现场工程师 / 操作员。它把现有的使用手册按 从部署到日常运维的顺序串联起来。完整的离线副本见 `D:\src\cookbook\HOW_TO_USE.md`。

This is the hub for MDCS operations and usage, for integrators / commissioning engineers / operators. It stitches the existing usage manuals into a deploy-to-daily-ops sequence. The offline mirror lives at `D:\src\cookbook\HOW_TO_USE.md`.

1. 系统组件 / System anatomy

MDCS 在生产现场是 4 个进程协同工作： MDCS is 4 cooperating processes on a production site:

Medulla — 硬件抽象层 + 插件加载器 / hardware-abstraction layer + plugin loader (`D:\src\M2`)
Detour — 定位系统 / positioning system (`D:\src\Detour`)
Clumsy — 车载自动驾驶 / on-vehicle autopilot (`D:\src\Clumsy`)
SimpleComposer — 车队 UI + 调度 / fleet UI + scheduler (`D:\src\Simple\SimpleComposer`)

进程间通过共享内存（DObject）通讯。详细分层见车体抽象原理。

The processes communicate via shared memory (DObject). Layered details: vehicle abstraction.

2. 部署流程 / Deployment

按顺序： In order:

硬件清单与选型 / Hardware checklist & selection — 激光雷达选型测试报告, `wiki/MDCS-Walkthrough`
Detour 部署 / Install Detour — 下载并部署Detour, 安装Detour
完整 MDCS 部署 / Full MDCS deployment — MDCS软件部署方法介绍, Linux MDCS部署配置和操作说明
许可激活 / Licensing — 经 `auth.lessokaji.com` 申请机器绑定 license / via `auth.lessokaji.com` for machine-bound license
网络拓扑 / Network topology — 默认端口 Medulla 8081 / Detour WebUI / Clumsy 30080 / SimpleComposer Nancy 9050+

3. 站点初始化 / Site bring-up

车体几何 layout JSON 配置 — `LayoutDefinition.CartLayout` at `D:\src\Detour\DetourCore\CartDefinition\LayoutDefinition.cs:79`
标定（顺序敏感）/ Calibration (order matters):
- 轮径 + 轮距 / Wheel diameter + track — MDCS引擎适配机器人入门教学
- 激光雷达水平度 / Lidar horizontality — 标定与校准
- 激光雷达外参 / Lidar extrinsics — 标定激光雷达外参
- 双雷达外参 / Dual-lidar extrinsics — 使用手册 - 双雷达标定手册
SLAM 建图 + 编辑 / SLAM mapping + edit — 激光SLAM建图, 激光地图编辑指南
SimpleComposer 场景搭建 / Scene authoring — CAD工具
试运行 / Test drive — 手动 + 自动 / manual + automated

4. 任务下发 / Mission dispatch

3 个入口： 3 surfaces:

SimpleComposer UI ("Send car to site", "Run mission template")
Nancy HTTP API (`POST /api/dispatch`)
WMS 集成 / WMS integration — 见如何基于SimpleCore核心库进行调度系统开发

任务编译流程 / Mission compilation: 业务 → `SegmentPlan` → TopazScript → 车载 ClumsyCar / 自评估车。详见 AGV任务运行逻辑。

5. 标定速查 / Calibration cookbook

步骤 / Step	文档 / Doc	允许误差 / Tolerance
轮径 + 轮距	引擎适配教学	≤ 2% drift / 5 m
激光雷达水平	标定与校准	≤ 0.3°
激光雷达外参	标定激光雷达外参	≤ 5 mm / 0.2°
SLAM 地图	激光SLAM建图	≤ ±50 mm / ±2°
二维码（纯模式）	纯二维码导航	≤ ±5 mm / ±0.2°

6. 监控与诊断 / Monitoring & diagnostics

SimpleComposer 主画布：车辆状态颜色（绿/蓝/黄/红）+ 锁占用 + Trace 面板。
DLog：结构化日志 `logs/<YYYY-MM-DD>.log`，主题 `$lidar`, `$slam`, `$dobject`, `$watchdog` 等。
Hedingben (Wawa)：toast 通知 / toast notifications — 看门狗Wawa使用说明
录制与回放 / Recording & replay — 数据录制与回放手册

7. 常见运维流程 / Common procedures

添加车辆到现网 / Add a vehicle — 完整流程见 HOW_TO_USE.md §6.1
不停机更新插件 / Hot-swap plugin — 车辆 "暂停服务" → 推送 DLL → 重启 Medulla → "重新服务" / take out of service → push DLL → restart Medulla → return
地图增量更新 / Map incremental update — 推荐人工审批模式 / manual-approval mode recommended
锁恢复 / Lock recovery — Trace 面板定位卡死 + 手动释放（管理员）/ Trace panel + manual release

详见 HOW_TO_USE.md §6 与使用手册 - 车队管控。

8. 灾难恢复 / Disaster recovery

SimpleComposer 场景 JSON 文件 / scene JSON — 每晚备份
SLAM 地图（`*.2dlm` / `*.gtex` / `*.memslam` / `tagmap.json`）— 每次编辑后备份
单车 IPC 替换流程 / Per-vehicle IPC restore — 详见 HOW_TO_USE.md §8.4
重新激活 license — 通过 `auth.lessokaji.com`

9. 关联文档 / See also

插件开发指南 — 插件作者视角
核心开发指南 — 平台开发者视角
MDCS-Walkthrough — 整体概述
车体抽象原理 — 三层模型