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== 概述 / Overview ==
"自动对准料架"是潜伏顶升车 / 平板车在料架（4 腿、3 腿或 T 腿）下方的最后一步动作：车体进入料架投影区域后，根据 ''料架腿点云'' 把车体精确居中，然后顶升把料架举起或对接。

"Auto-rack alignment" is the final step a lift-AGV or flat-bed AGV performs once it has slid under a rack (4-leg, 3-leg or T-leg): it centres itself precisely on the leg cloud, then jacks up or docks.

底层算法见 [[Special:MyLanguage/自动识别工位并取放货|自动识别工位并取放货]]；本页描述''终端使用''侧。
Underlying algorithm: see [[Special:MyLanguage/自动识别工位并取放货|station-aware pick & place]]; this page covers the operator-side workflow.

== 适用车型 / Supported vehicle types ==
* 潜伏顶升 AGV（KIVA 类）/ Lift-AGV (KIVA-style)
* 全向重载 AGV（顶升或推爪式）/ Heavy-load omni-AGV (jack or pawl)
* 平板对接车 / Flat-bed docking AGV
* 顶升对接型叉车 / Forklift with built-in jack

不适用：纯叉孔型叉车（→ 用 [[Special:MyLanguage/使用叉车自动取托盘功能|自动取托盘功能]]）。
Not for: pure fork-pocket forklifts (use [[Special:MyLanguage/使用叉车自动取托盘功能|auto-pickup pallet]] instead).

== 前置条件 / Prerequisites ==
{| class="wikitable"
! 项 / Item !! 要求 / Requirement
|-
| 料架几何 / Rack geometry || 在 CAD 工具中声明腿距、腿数、腿粗、料架投影长宽
|-
| 激光雷达 / Lidar || 前向 2D 激光，高度位于腿点云面（约 100–200 mm）/ Front 2D lidar at leg-cloud height (~100–200 mm)
|-
| Detour 定位 / Localisation || 进入对位前位姿误差 ≤ ±80 mm / ±3°
|-
| 顶升机构 / Jack || Medulla 上位 IO 可读可写 `jackHeight`, `jackAtTarget`
|-
| 包络 / Envelope || 顶升后车体 + 料架的合包络已声明（见 [[Special:MyLanguage/使用手册 - Simple:包络如何定义|包络如何定义]]）
|}

== 操作步骤 / Steps ==
=== 1. 声明料架站点 / Declare the rack site on CAD ===
在 SimpleComposer CAD 工具中放一个 ''rack station''：
Place a '''rack station''' on the SimpleComposer CAD canvas:

* '''Approach''' — 料架开口正前方 1.2–2 m。
* '''DockCentre''' — 料架几何中心（车体顶升后中心要落在此）。
* '''LegCount''' — 腿数（4 / 3 / 6）。
* '''LegSpanX / LegSpanY''' — 料架腿距（车身坐标 X、Y）。
* '''LegRadius''' — 腿粗（mm）。

=== 2. 绑定 MovementDefinition / Bind the Movement template ===
推荐用法（每个料架 1–2 个 ''leg-pair''，4-腿料架最常见）：
Recommended for 4-leg racks (the most common case):

<syntaxhighlight lang="csharp">
new AutoShelfFetching_ManyLegs
{
    aX = ${Approach.X}, aY = ${Approach.Y},
    bX = ${DockCentre.X}, bY = ${DockCentre.Y},
    initSpeed   = 600,
    inShelfSpeed= 200,
    stopDist    = 30,            // very tight: jack centre must hit DockCentre
    width       = ${LegSpanY},
    lookahead   = 500,
    resolution  = 40,
    slots       = 30,
    dfac        = 10,
    inshelfMillis = 1000,
    deaccMillis   = 500,
    startingSlot  = 10
}
</syntaxhighlight>

3 腿 / T 腿料架用 `AutoShelfFetching_3Legs`（参数等价；多一项 `thirdLegOffset`）。
For 3-leg / T-leg racks, switch to `AutoShelfFetching_3Legs`.

=== 3. 配置顶升动作 / Wire the jack actuator ===
车型的 ''dock tail action'' 序列：
The dock-tail action sequence:

# 等位置达成（含 inshelfMillis 安定时间）/ Wait for pose stabilised
# `SetUpperIO("jackHeight", riseTarget)`（典型 80 mm）/ Raise jack
# 等 `jackAtTarget == 1`，超时 4 s / Wait done, 4 s timeout
# 锁定料架方位（更新 SimpleComposer 中的 ''carried-rack'' 状态）/ Mark rack as carried in SimpleComposer

=== 4. 试运行 / Dry run ===
在 SimpleComposer 上点 "Test Dock"。车会：
Click "Test Dock"; the vehicle will:

# 巡线到 Approach。/ Run to Approach.
# 由 Approach 向 DockCentre 方向，钻入料架（速度 = `initSpeed`）。/ Slide under the rack toward DockCentre.
# 进入料架后切到 `inShelfSpeed`，开 `LidarDetectTray` 持续检测左右腿对，把车体居中。/ Inside the rack switch to fine speed, run `LidarDetectTray`, centre on the leg pairs.
# 到 `stopDist` 停车 → 顶升 → 完成。/ Stop, jack, done.

=== 5. 常见调试 / Common adjustments ===
* '''顶升后料架歪 / Rack tilts after jack''': 检查 `LegSpanY` 先验；用 [[Special:MyLanguage/标定与校准|标定]] 工具复查。
* '''钻入时车体撞腿 / Car hits a leg sliding in''': Approach 站点离料架太近，或 `lookahead` 太大。
* '''在料架内振荡 / Oscillation inside the rack''': 减小 `dfac`，增大 `inshelfMillis`。
* '''3 腿料架检测不稳 / 3-leg detection flaky''': 用 `AutoShelfFetching_3Legs` 并调 `thirdLegOffset`；3 腿料架往往要单腿点云 ≥ 5 个有效点。

== 与 KIVA 类小车工作流程的对比 ==
本动作是 [[Special:MyLanguage/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|潜伏顶升车]] 完整业务循环的一环：
This Movement is one step in a complete [[Special:MyLanguage/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|lift-AGV]] business loop:

  巡线到 Approach → 自动对准料架（本动作）→ 顶升 → 巡线到目标站点 → 自动对准目标位 → 落料架

== 相关页面 / See also ==
* [[Special:MyLanguage/自动识别工位并取放货|自动识别工位并取放货]] — 算法底层
* [[Special:MyLanguage/使用叉车自动取托盘功能|使用叉车自动取托盘功能]] — 叉车场景
* [[Special:MyLanguage/潜伏顶升车(KIVA类小车)适配案例|潜伏顶升车适配案例]] — 完整车型适配
* [[Special:MyLanguage/识别料框并堆垛拆垛|识别料框并堆垛拆垛]]

[[Category:运动控制使用手册]]