使用自动对准料架功能

概述 / Overview

"自动对准料架"是潜伏顶升车 / 平板车在料架（4 腿、3 腿或 T 腿）下方的最后一步动作：车体进入料架投影区域后，根据 料架腿点云 把车体精确居中，然后顶升把料架举起或对接。

"Auto-rack alignment" is the final step a lift-AGV or flat-bed AGV performs once it has slid under a rack (4-leg, 3-leg or T-leg): it centres itself precisely on the leg cloud, then jacks up or docks.

底层算法见自动识别工位并取放货；本页描述终端使用侧。 Underlying algorithm: see station-aware pick & place; this page covers the operator-side workflow.

适用车型 / Supported vehicle types

潜伏顶升 AGV（KIVA 类）/ Lift-AGV (KIVA-style)
全向重载 AGV（顶升或推爪式）/ Heavy-load omni-AGV (jack or pawl)
平板对接车 / Flat-bed docking AGV
顶升对接型叉车 / Forklift with built-in jack

不适用：纯叉孔型叉车（→ 用自动取托盘功能）。 Not for: pure fork-pocket forklifts (use auto-pickup pallet instead).

前置条件 / Prerequisites

项 / Item	要求 / Requirement
料架几何 / Rack geometry	在 CAD 工具中声明腿距、腿数、腿粗、料架投影长宽
激光雷达 / Lidar	前向 2D 激光，高度位于腿点云面（约 100–200 mm）/ Front 2D lidar at leg-cloud height (~100–200 mm)
Detour 定位 / Localisation	进入对位前位姿误差 ≤ ±80 mm / ±3°
顶升机构 / Jack	Medulla 上位 IO 可读可写 `jackHeight`, `jackAtTarget`
包络 / Envelope	顶升后车体 + 料架的合包络已声明（见包络如何定义）

操作步骤 / Steps

1. 声明料架站点 / Declare the rack site on CAD

在 SimpleComposer CAD 工具中放一个 rack station： Place a rack station on the SimpleComposer CAD canvas:

Approach — 料架开口正前方 1.2–2 m。
DockCentre — 料架几何中心（车体顶升后中心要落在此）。
LegCount — 腿数（4 / 3 / 6）。
LegSpanX / LegSpanY — 料架腿距（车身坐标 X、Y）。
LegRadius — 腿粗（mm）。

2. 绑定 MovementDefinition / Bind the Movement template

推荐用法（每个料架 1–2 个 leg-pair，4-腿料架最常见）： Recommended for 4-leg racks (the most common case):

new AutoShelfFetching_ManyLegs
{
    aX = ${Approach.X}, aY = ${Approach.Y},
    bX = ${DockCentre.X}, bY = ${DockCentre.Y},
    initSpeed   = 600,
    inShelfSpeed= 200,
    stopDist    = 30,            // very tight: jack centre must hit DockCentre
    width       = ${LegSpanY},
    lookahead   = 500,
    resolution  = 40,
    slots       = 30,
    dfac        = 10,
    inshelfMillis = 1000,
    deaccMillis   = 500,
    startingSlot  = 10
}

3 腿 / T 腿料架用 `AutoShelfFetching_3Legs`（参数等价；多一项 `thirdLegOffset`）。 For 3-leg / T-leg racks, switch to `AutoShelfFetching_3Legs`.

3. 配置顶升动作 / Wire the jack actuator

车型的 dock tail action 序列： The dock-tail action sequence:

等位置达成（含 inshelfMillis 安定时间）/ Wait for pose stabilised
`SetUpperIO("jackHeight", riseTarget)`（典型 80 mm）/ Raise jack
等 `jackAtTarget == 1`，超时 4 s / Wait done, 4 s timeout
锁定料架方位（更新 SimpleComposer 中的 carried-rack 状态）/ Mark rack as carried in SimpleComposer

4. 试运行 / Dry run

在 SimpleComposer 上点 "Test Dock"。车会： Click "Test Dock"; the vehicle will:

巡线到 Approach。/ Run to Approach.
由 Approach 向 DockCentre 方向，钻入料架（速度 = `initSpeed`）。/ Slide under the rack toward DockCentre.
进入料架后切到 `inShelfSpeed`，开 `LidarDetectTray` 持续检测左右腿对，把车体居中。/ Inside the rack switch to fine speed, run `LidarDetectTray`, centre on the leg pairs.
到 `stopDist` 停车 → 顶升 → 完成。/ Stop, jack, done.

5. 常见调试 / Common adjustments

顶升后料架歪 / Rack tilts after jack: 检查 `LegSpanY` 先验；用标定工具复查。
钻入时车体撞腿 / Car hits a leg sliding in: Approach 站点离料架太近，或 `lookahead` 太大。
在料架内振荡 / Oscillation inside the rack: 减小 `dfac`，增大 `inshelfMillis`。
3 腿料架检测不稳 / 3-leg detection flaky: 用 `AutoShelfFetching_3Legs` 并调 `thirdLegOffset`；3 腿料架往往要单腿点云 ≥ 5 个有效点。

与 KIVA 类小车工作流程的对比

本动作是潜伏顶升车完整业务循环的一环： This Movement is one step in a complete lift-AGV business loop:

 巡线到 Approach → 自动对准料架（本动作）→ 顶升 → 巡线到目标站点 → 自动对准目标位 → 落料架